Recherche
Lever des verrous technologiques, innover et créer.
VOL EN ESSAIM
DE DRONES
Les recherches autour du vol en formation – ou en essaim – visent à faire voler ensemble quatre drones, puis ultérieurement huit drones, via des algorithmes décentralisés innovants intégrant des fonctions de reconfiguration, d’anticollisions et d’évitement d’obstacles.
Ces méthodes pourront être appliquées à l’évaluation de la qualité d’air, la détection de pollutions d’origines diverses ou encore la surveillance de sites.
SIMULATEUR
DE VOLS – ESSAIMS
SQUADRONE
SYSTEM
Squadrone System a fourni aux équipes de chercheurs 4 solutions simulateurs drone pour leur permettre de mettre au point leurs algorithmes de contrôle / commande d’essaims de drones. Ces travaux seront portés sur de véritables plateformes physiques équipées d’un autopilote Squadrone System.
Pour mettre au point cette expérimentation, plusieurs simulateurs de vol (de type « hardware in the loop ») ont été achetés à la société Squadrone System en complément des contrôleurs de vol, des moyens de communication radio et des PC embarqués sur les drones.
Chaque simulateur de drone est en mesure de reproduire le comportement dynamique du drone pendant le vol et est associé à un PC embarqué de type « Raspberry PI », identique à celui installé sur le véritable drone, et sur lequel s’effectue la programmation en langage C++ à partir d’une bibliothèque de fonctions (API).
Le vol du drone peut être observé en 3D sur un autre PC avec le logiciel open-source « FlightGear » et l’ensemble des paramètres de vol (coordonnées gps, altitude, cap, vitesses…) peut être enregistré en temps réel.
intelligence
artificielle (IA)
INTÉGRATION
CAPTEURS
Les travaux en cours portent sur l’intégration de capteurs de microparticules pour évaluer la qualité de l’air par drone après un accident industriel. Ces travaux s’effectuent en partenariat avec l’INERIS et la société LAUGUICONCEPT (https://lauguiconcept.fr/). Un autre objectif est la modélisation des panaches de fumée pour prédire la propagation des polluants et des rejets toxiques. Pour cela, l’intégration d’une caméra SWIR (NIT Technologies : https://new-imaging-technologies.com/) est également envisagée.
THÈSES
Contrôle et coordination d’une flotte de drones dans le cadre d’applications civiles
Applications : Evaluation de la qualité de l’air – Inventaires en entrepôts logistiques
Bourse ANRT / CIFRE – Université Le Havre Normandie (GREAH – LITIS) – Squadrone System
Doctorant : Etienne Petitprez
Encadrants : Antoine Level, Pierre Avanzini, Francois Guerin, Frederic Guinand depuis octobre 2020
DRIVELOG
(Robotique mobile collective/collaborative)
Conception d’un système automatisé associant un robot mobile terrestre et un drone pour réaliser de manière autonome un inventaire en entrepôt logistique (labellisation Novalog et financement de la région Normandie).
– Exécution de tâches par un ensemble de robots mobiles terrestres ou aériens évoluant de manière autonome et collaborative.
– Pas de station au sol mais une intelligence décentralisée (algorithmes) dans chaque robot mobile.
– https://youtu.be/7JnICIOXImg
Partenariat : Drone XTR, Bollore Logistics, CIRCOE, Robotnik, Squadrone Systems
DESIHR
(Drones en Essaim pour la Surveillance des sites Industriels à Hauts Risques)
DESIHR (retenu dans le cadre de l’ANR RA-SIOMRI) est un projet de recherche portant sur le développement d’outils et méthodes innovantes permettant d’identifier et caractériser les polluants industriels atmosphériques. L’objectif est de fournir des données pour développer des cartographies prédictives de propagation de substances dangereuses qui pourraient contaminer les milieux.
DESIHR (retenu dans le cadre de l’ANR RA-SIOMRI) est un projet de recherche portant sur le développement d’outils et méthodes innovantes permettant d’identifier et caractériser les polluants industriels atmosphériques. L’objectif est de fournir des données pour développer des cartographies prédictives de propagation de substances dangereuses qui pourraient contaminer les milieux.
Il repose sur l’utilisation d’une flotte de drones capable d’adapter son plan de vol selon les informations acquises afin de remplir deux types de missions liées aux incendies industriels. La première consistera à se positionner dans l’axe de dispersion du panache de fumée à des distances croissantes de la source afin de réaliser des prélèvements et caractériser les substances présentes. La seconde visera à acquérir des images vidéo du panache dont les traitements permettront de déterminer différents paramètres utiles à sa modélisation.
DESIHR est porté par six partenaires : Ineris (coordinateur), ULHN (GREAH/LITIS), ESIGELEC (IRSEEM), Atmo Normandie, Squadrone System et Normandie AeroEspace (NAE), et bénéficiera de l’appui du Centre d’Innovation Drones Normandie (CIDN).
« Smart car terminal »
Le projet a pour objectif de réaliser un inventaire sur le terminal roulier du port du Havre avec un ou plusieurs drones (de type quadrirotor) équipés de lecteurs RFID. La navigation des drones s’effectuera de manière autonome à une altitude permettant de garantir la lecture des informations enregistrées sur les « tags » RFID. L’opérateur pourra programmer les plans de vol sur une interface « homme machine » de type « tablette ». Les coordonnées GPS des drones seront enregistrées et associées à chaque détection de « tag » RFID pour connaitre l’emplacement ou chaque véhicule est stationné.
Partenaires : Université Le Havre Normandie – CIRCOE – HAROPA – Squadrone System – ROAV7
Financement : Région Normandie depuis janvier 2021
